AcroYoga konsepti 2004 yılında, Jason Nemer ve Jenny Sauer-Klein'in akrobasi gücü artırıcı hareketler aramaya başlamasıyla birlikte ortaya çıktı. AcroYoga, Tai masajı, akrobasi ve yoga'yı birleştirip ortak bir noktada topluyor ve gün geçtikçe popülerleşiyor.